特斯拉自动驾驶仪升级将使雷达成为主要控制传感器

特斯拉首席执行官埃隆·马斯克（Elon Musk）一段时间以来一直在详细讲解随着8.0版软件的发布而对Autopilot所做的更改。可以理解的是，最近几周发生了一些事情（火箭爆炸，SolarCity收购事宜等），因此，编写工作有所延迟。

但是，这种延迟现在已经结束。揭示了关于自动驾驶高速公路出口的传言是真实的，但更新的内容还很多。特别是，将实现整个系统的主要部分-车载雷达系统将重新定位，以用作主要控制传感器，而不是作为辅助传感器（相机和图像处理）。

这种改变可能是由于大大改善了信号处理能力而引起的，显然将允许创建详细的“ 3D世界图片”，该图片将用于改善自动驾驶仪和跨各种参数的自动制动。值得注意的是，雷达回波将使自动驾驶仪能够控制前方的两辆汽车，从而减少了对突然出现的重刹车事件的反应时间。

在讨论公司应对依靠雷达作为主要控制传感器（识别困难等）所固有的困难的方法时，马斯克对特斯拉正在实施的挑战和解决方案作了详尽的解释：

经过仔细考虑，我们现在认为它可以用作主要控制传感器，而无需相机确认视觉图像识别。这是一个不平凡的，违反直觉的问题，因为世界在雷达中看起来很奇怪。该波长的光子很容易在雾，尘土，雨雪中传播，但是任何金属元素都像镜子一样。雷达可以看到人，但它们看起来是半透明的。用木头或喷漆的塑料制成的东西虽然对人来说是不透明的，但对雷达来说几乎像玻璃一样透明。

另一方面，任何具有碟形形状的金属表面不仅具有反射性，而且还会将反射信号放大到其实际大小的许多倍。废弃的汽水罐的凹底面向您，这似乎是一个巨大且危险的障碍，但您绝对不想猛踩刹车来避免它。

因此，使用雷达使汽车停下来的最大问题是要避免误报。如果您要碰到一些大而坚固的东西，那么踩刹车是至关重要的，但是如果您只是要碰到一个苏打水罐，就不要紧。发生大量不必要的制动事件充其量会很烦人，最坏的情况是造成伤害。

解决该问题的第一部分是拥有更详细的点云。使用相同的硬件，软件8.0可以解锁访问多达六倍的雷达对象，并且每个对象具有更多的信息。

第二部分包括将每十分之一秒发生的那些雷达快照组装成世界的3D“图片”。很难从单个帧中分辨出物体是移动的还是静止的，也很难区分伪造的反射。通过将几个连续的帧与车速和预期路径进行比较，汽车可以判断出某些物体是否真实并评估碰撞的可能性。

第三部分要困难得多。当汽车驶近位于道路或桥梁下方的高架路标时，通常看起来像是碰撞路线。GPS的导航数据和高度精度不足以知道汽车是否会在物体下方通过。到轿厢关闭且道路坡度改变时，刹车已经为时已晚。

这是船队学习的方便之处。最初，车队将不采取任何行动，只是注意路标，桥梁和其他固定物体的位置，并根据雷达绘制世界地图。然后，汽车计算机将默默地比较何时制动驾驶员行为，并将其上传到Tesla数据库。如果有几辆汽车安全地驶过给定的雷达对象，则无论是否打开或关闭了自动驾驶仪，该对象都会添加到经过地理编码的白名单中。

当数据显示极少发生错误的制动事件时，即使相机没有注意到前方的物体，汽车也会开始使用雷达进行轻度制动。随着系统置信度的提高，当确定一定程度的碰撞时，制动力将逐渐增加至全强度。这可能并不总是能够完全防止碰撞，但是撞击速度将大大降低，以至不可能对乘员造成严重伤害。

这样做的最终结果是，雷达可以看到大部分视觉上的模糊感，即使UFO在零能见度的情况下降落在高速公路上，汽车也几乎应该总是正确踩刹车。

进一步迈出这一步，特斯拉还将能够用雷达脉冲信号和光子飞行时间来区分前方车辆下方的雷达信号，以区分信号，即使落后于不透明的汽车也能制动。视觉和雷达。前面的汽车可能在浓雾中撞到飞碟，但特斯拉不会。

激动人心的变化。8.0的发展远远超出了我的预期。特斯拉似乎已经想出了一个可行的策略来解决今年早些时候一次致命事故引发的问题。

这篇文章还包括“其他自动驾驶仪发行说明”，我将其完整地发布在下面：